2022년 9월 1일, 농촌진흥청 60주년 기념 행사에서 “농업용 로봇 경진대회”가 개최되었다. 이 대회에 참여한 국내 농업대학 소속 7개의 팀은 제한된 금액 내에서 과수원용 로봇을 직접 구성하여 주어진 임무를 수행하며 치열하게 경쟁하였다. 농용 로봇의 임무는 과수원 모사 환경에서 장애물을 회피하며 작물 열 사이를 자율 주행하고, 주행 중에는 카메라를 통해 실시간으로 과수별 정상과와 질병과를 분류하여 계수하는 것이었다. 서울대학교 바이오시스템공학과 김학진 교수가 이끄는 ‘AOR (유승연, 지세민, 김성주, 강경민, 김용현)’ 팀이 안정적인 자율주행 기술과 딥러닝 기반 객체 인식 기술을 기반으로 이번 대회에서 대상을 수상하였다. 최우수상은 전남대학교 “디지에그” 팀, 우수상은 경북대학교 “무한동력” 팀 및 충남대 “범블비” 팀이 수상하였다. 수상팀에게는 대상 500만원, 최우수상 300만원, 우수상 100만으로 상금과 상장이 수여되었다.

“AOR” 팀 이름의 의미는 Agricultural Orchard Robot의 줄임말로 과수용 농업 로봇이다. 대회에서 주어진 임무를 모두 완벽하게 주행하는 것이 목표였기 때문에 이에 부합하는 이름을 줄임말로 간단명료하게 정하게 되었다. “AOR” 팀은 ‘주행’과 ‘인식’ 두 팀으로 나뉘어 대회를 준비하였다. 주행팀은 라이다 센서 데이터를 기반으로 모터를 적절하게 제어하여 자율주행 알고리즘을 개발했고, 인식팀은 카메라를 통해 얻어진 실시간 영상에서 딥러닝을 활용하여 과수별 정상과와 질병과를 인식 및 분류하여 계수하는 역할을 맡았다.

서울대학교 팀장 유승연 (바이오시스템소재학부 4학년) 학생은 “대회에서 주어진 임무 중에서 주행이 먼저 완벽히 수행되어야 인식의 정확도를 높일 수 있다고 생각했습니다. 그래서 주행 알고리즘에 먼저 시간을 쏟았고, 규칙적인 패턴을 가진 환경에서 나타날 수 있는 SLAM 기술의 단점을 고려하여 자체적인 주행 알고리즘을 개발한 것이 우승에 핵심 역할을 했다고 생각합니다. 인식 알고리즘을 제작하는 일은 주행 알고리즘의 경우보다 경험이 부족하여 시행착오를 많이 겪었지만, 팀원들과 밤을 지새우며 해결방법을 찾아낼 수 있었습니다. 또한, 팀원들과 함께 알고리즘의 아이디어를 구상하고 이를 프로그래밍하여 실제로 구현해내는 과정이 즐겁고 뜻깊었습니다. 노력한 만큼 좋은 결과를 얻을 수 있어서 다행이었습니다.”며 이번 대회에 대한 소감을 밝혔다. 참가한 학생들은 앞으로 농업에 대한 더 많은 관심을 통해 농용 로봇의 연구와 발전에 힘쓸 것이라는 포부를 밝혔다.